A viação Xavante tem seu início na história dos transportes rodoviários em 1969, quando foi fundada por Laurentino Joaquim de Almeida. O “Loro”, como era conhecido, adquiriu alguns ônibus pequenos e fazia as linhas regionais em Barra do Garças, no Mato Grosso, e Região do Araguaia. Com o crescimento, elas foram legalizadas pela prefeitura da cidade e passou também a incluir viagens para outros municípios do estado como Água Boa, Canarana e São Félix do Araguaia, mais tarde entrando para a lista ainda Novo São Joaquim e Alto Araguaia.
O empreendimento foi notável para o desenvolvimento das cidades pois, a constante viagem dos ônibus ajudou a estabelecer importantes estradas locais, muitas vezes com apenas as marcas das rodas. O progresso foi tanto que, dez anos depois, a Xavante foi adquirida por um grupo de empresas mineiras, com sede em Uberaba, mas se manteve parte do crescimento econômico e social de Barra do Garças, no Mato Grosso, dando continuidade ao trabalho de seu Laurentino.
Os anos 90 trouxeram a modernização, não apenas das estradas rodoviárias, mas também para outras áreas como os procedimentos em relação às viagens e novas máquinas para um maior conforto de motoristas e passageiros. A Xavante investiu em ônibus modernos, equipando também suas garagens e ampliando o atendimento. Realizou uma parceria com a Expresso São Luiz e passou a fazer a conexão entre Barra do Garças à Cuiabá, bem como Vila Rica, também no Mato Grosso, e o nordeste do estado com Goiânia e Brasília. Isso representou um grande avanço para a viação, que conquistou o direito a trafegar em uma linha de transporte rodoviário muito concorrida.
Atualmente, a Xavante conta com 40 agências em diversas cidades em que disponibiliza seus serviços. Além do transporte de longa distância de passageiros, intermunicipal e interestadual, a autoviação também faz serviços de fretamento de ônibus e transporte de cargas.